1991年7月，钱其琛外长应邀出席了第24届东盟外长会议开幕式，这是我国首次同东盟正式接触。自此，中国外长每年都出席东盟外长会议的后续会议。
1994年7月，中国作为东盟磋商伙伴参加了在泰国首都曼谷举行的首届东盟地区论坛会议，中国副总理兼外交部长钱其琛在会上提出中国对亚太安全合作问题的五项原则。
1995年4月，中国与东盟高级官员（副外长级）首次磋商会在杭州举行。
1996年7月，第29届东盟常设委员会第六次会议将中国由过去的东盟磋商伙伴国升格为东盟全面对话伙伴国。
1997年12月，中国参加首次东盟―中、日、韩（10+3）领导人非正式会议。会议就21世纪东亚地区的前景、发展和合作问题坦诚、深入地交换了意见，取得了广泛共识。江泽民主席在会上发表了题为《携手合作，共创未来》的重要讲话。在首次东盟－中国（10+1）领导人非正式会议上，江泽民主席发表了题为《建立面向21世纪的睦邻互信伙伴关系》的讲话。随后两年，中国分别出席了第2次和第3次10+3、10+1领导人非正式会议。
2000年11月25日，第4次10+1领导人会议在新加坡举行，中国国务院总理朱?基在会上积极评价中国与东盟双边关系，并就今后一段时间双方在政治领域、人力资源开发、加强湄公河流域基础设施建设、高新技术领域、农业、贸易与投资等方面的合作提出了具体建议。
2001年11月，在文莱举行的第5次10+1领导人会议上，双方一致同意在10年内建立中国－东盟自由贸易区。
2002年11月4日，中国和东盟领导人在柬埔寨首都金边签署了《中国与东盟全面经济合作框架协议》。这不仅标志着中国－东盟建立自由贸易区的进程正式启动，也标志着中国与东盟的经贸合作进入了崭新的历史阶段。
2003年4月29日，中国－东盟领导人关于非典型肺炎特别会议在曼谷举行。会议讨论了加强地区合作，采取切实措施防治“非典”的问题。中国国务院总理温家宝出席会议。同日，东盟与中日韩高官会在柬埔寨北部城市暹粒举行。会议就反对恐怖主义、伊拉克战后形势、朝鲜半岛局势等地区和国际问题，以及中国加入《东南亚友好合作条约》等问题进行了磋商。
2003年10月，第7次东盟与中国（10+1）领导人会议在印度尼西亚巴厘岛举行。中国政府宣布加入《东南亚友好合作条约》，并与东盟签署了宣布建立“面向和平与繁荣的战略伙伴关系”的联合宣言。
在经贸合作方面，自1995年起，中国与东盟的双边贸易额以年均15％的幅度增长。2002年，双边贸易额达547．7亿美元，同比增长31．7％。目前，东盟已成为中国第五大贸易伙伴，中国成为东盟的第六大贸易伙伴。
目前，中国与东盟间的高官磋商、商务理事会、联合合作委员会、经贸联委会以及科技联委会共同构建了中国－东盟五大平行对话合作机制。
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